Предполагаемым автором иконы считают протопопа Благовещенского собора Кремля и царского духовника Андрея (с 1564 года — московский митрополит Афанасий). Икона находилась у южных врат кафедрального Успенского собора Московского Кремля возле царского места. Икона вместе с молебным местом царя, украшенным рельефами на сюжет «Сказания о князьях Владимирских», должна была демонстрировать преемственность власти московских царей от великих князей киевских и владимирских. В начале XX века икона находилась в мироваренной палате Кремля, а в 1919 году поступила в собрание Государственной Третьяковской галереи.

Название иконы происходит от первой строки мученичной стихиры на стиховне пятого гласа на утрени понедельника:
«Благословено воинство Небеснаго Царя: аще бо и земнородніи беша Страстотерпцы, но Ангельское достоинство потщашеся достигнути, о телесехъ нерадиша, и страданьми безплотныхъ сподобишася чести. Темже молитвами ихъ Господи, низпосли намъ велію милость. »
Стихира выражает идею, что мученики, пострадав за Иисуса Христа и приняв за него смерть, становятся воинами небесного Царя, то есть приравниваются к ангельскому чину. Происхождение названия иконы от данной стихиры было установлено В. И. Антоновой.

Название «Благословенно воинство…» икона имеет в описи Успенского собора начала XVII века («Да у царского и места образ „Благословенно воинство небесного царя“ на золоте в киоте, а киот деревянный, обложен оловом…»), затем её названия в описях начинают меняться: «Образ пречистые Богородицы и Грозного Воеводы» (1627 год), «Образ пресвятыя Богородицы да Архангела Михаила с лики святых» (1701 год, место иконы — «позади царского места»).

Источником такой иконографии «Благословенно воинство…» является Откровение Иоанна Богослова[1]. В нём описывается Небесный Иерусалим (Откр. 21:10—21), вытекающая из него река воды жизни (Откр. 22:1), а также горящий город — Вавилон великий (Откр. 18:18—20).

Кроме Священного Писания, сюжет иконы находит аналогии в православных песнопениях. Так, во многих песнопениях в честь мучеников особо подчёркивается, что они, повторяя подвиг «подвигоположника Христа», первыми достигают «небесного пристанища». Также в текстах Октоиха есть песнопения, в которых Иисус Христос держит венцы, а сонм ангелов летит с ними навстречу воинам. Прямое указание на сюжет иконы содержит мученичен 9-й песни утреннего канона среды — «Полк богособран, воинство небесное, собор избранный, святая сень явистеся, вы всехвальнии мученицы Спаса, лукавого грады разрушающе Божественною благодатию».

Изображение на иконе вхождения войска в Небесный Иерусалим точно соответствует тексту послания митрополита Макария, с которым он перед началом Казанского похода обратился к его участникам. В нём воинам, которые умрут на поле брани, он обещает: «по реченному Господню словеси второе мученическое крещение восприимет пролитием своея крови… и восприимет от Господа Бога в тленных место нетленна и небесная и в труда место вхождение вышняго града Иерусалима наследие». Позднее митрополит в своём послании в Свияжск сравнил подвиг русского войска при покорении Казани с подвигом христианских мучеников и исповедников.